Петровская площадь появилась в юго-западной части Старого города в первой половине 19 века. В 1822 году на краю долины, разделяющей Старый город и крепость, между бастионами Фортуна и Триумф были возведены ворота. Мост через реку Нарва находился на другом конце долины, а новый проход, названный Петровскими воротами, дал возможность, преодолев мост, выезжать из города напрямую на Таллинн. Чтобы удобнее связать направления на Санкт-Петербург и на Таллинн, одновременно со строительством ворот была проложена новая прямая дорога на запад, до деревни Хярмамяэ, находящейся в 3,5 км от Нарвы. Там новая дорога соединилась с историческим таллиннским трактом. Современное Таллиннское шоссе внутри города проходит по той же прямой. Вероятно, сразу по завершении строительства перед новыми городскими воротами возле нового тракта стала образовываться маленькая площадь. После 1863 года, когда Нарва была исключена из списка городов-крепостей, город получил возможность вырваться из существующих границ, и в первую очередь начал расширяться именно в начале таллиннского тракта. Здесь же в 1870-х годах, когда была застроена северная сторона дороги, а вдоль рва бастиона Фортуна пролегла улица, известная теперь как улица Мальми, начало формироваться характерное для города пространство. Там было запланировано строительство двух кварталов квадратной формы, и в результате между северным кварталом и Таллиннским шоссе осталось свободное пространство в форме треугольника. Вскоре оно стало важнейшим торговым и логистическим центром города. В 1880-х годах через бастион Триумф была проложена новая улица, ведущая на запад (ныне улица Тулевику), а всю территорию вокруг площади застроили преимущественно каменными строениями. Торговое место, появившееся в начале Таллиннского шоссе, стало называться Петровским рынком, по названию ворот, и впоследствии превратилось в Петровскую площадь. Форма площади, образовавшейся в конце 19 века, и структура окружающих улиц сохранились до наших дней.

Во время бомбардировки Второй мировой войны здания, окружавшие площадь, были полностью разрушены, и генеральный план 1945 года предусматривал строительство новой городской площади к юго-западу от нынешней, между улицами Пушкина и Линда. От этого плана отказались, и старая Петровская площадь осталась представительской площадью, где успели застроить только южную сторону. Запланированная на северной стороне представительская застройка вместе с памятником «отцу народов», который должен был располагаться между помпезными пилонами, так и осталась на бумаге. Вместо этого была заложена зеленая зона, в центре которой в 1956 году установили на гранитном постаменте памятник Ленину, спроектированный скульптором Олавом Мянни и тогдашним городским архитектором Ильмаром Борком (в конце 1993 года памятник был вывезен в западный внутренний двор крепости). На восточной стороне площади в начале 1950-х годов был построен кинотеатр «Красная звезда», который снесли в начале 1990-х годов.

Сегодня Петровская площадь является административным и логистическим центром города с международным пограничным переходом на окраине и помещениями городской администрации на южной стороне. Между ними раскинулся замковый парк и находится вход в крепость.

Из книги “Нарва. От дачи до дворца.” (Мадис Туудер, Карин Паулус)