Крепость была основана в 1492 году, когда великий князь Московский Иван III, под руководством которого начало формироваться единое сильное Российское государство, занялся укреплением его западных границ. Возможно, уже датчане строили первую крепость на том же месте в 13 веке, но позже они остановились на левом берегу. Место для своей опорной точки русские выбрали именно напротив замка, управляемого Ливонским орденом. В том же году был завершен первый этап строительства крепости – квадратное сооружение с четырьмя угловыми башнями. В 1496 году сооружение попало в руки шведской армии, которая разграбила его и частично сожгла.

После нападения и пожара крепость восстановили, расширили и преобразовали в соответствующую эпохе огнестрельного оружия хорошо оснащенную твердыню. К 1498 году с восточной стороны был пристроен просторный двор площадью в три гектара, окруженный семью башнями и оборонительной стеной, так называемый Большой Боярший город. Возникшее сооружение стало первой полностью регулярной крепостью в России.

В 1507 году началось расширение крепости на запад. Вокруг старой первоначальной крепости была построена стена с двумя башнями, которая протянулась по склону прибрежной скалы прямо напротив Нарвского замка. Кроме того, в 1509 году Большой боярший двор был расширен на северо-восток, и в середине 16 века на его северной стороне выросло бастионное укрепление, так называемый Боярский вал. Общая площадь крепости теперь составляла 4,5 гектара, и она достигла нынешних размеров и облика. В 16 веке во дворе были построены уцелевшие до нашего времени церкви – Успенская церковь и церковь Николая Чудотворца.

В 1581 году Ивангород был завоеван шведами, но под предводительством Бориса Годунова русским вскоре удалось вернуть город в свои руки. В 1612 году он снова попал в руки Швеции, и Ивангород просто стал одним из восточных укреплений Нарвы, будучи технически в лучшем состоянии и более современным, чем укрепления самой Нарвы. На месте первоначальной крепости шведы установили пороховой амбар. В конце 17 века планировали построить четыре бастиона, подобных Нарве, для защиты крепости, но построить их не удалось. Не осуществлен был и план проложить новое русло реки таким образом, чтобы она огибала крепость с востока.

Во время Северной войны русские войска захватили Нарву и Ивангород, последний вновь отошел к Российской империи. В крепости разместили гарнизон, для которого во второй половине 18 века была построена магазея, аналогичная магазее на бастионе Глория в Нарве (нынешнее здание Художественной галереи Нарвского музея).

В середине 19 века под руководством военного инженера Модеста Резвого инициировали реставрацию крепости. После исключения Нарвы из списка городов-крепостей на Боярском валу был разбит парк, однако, здесь же традиционно оставался гарнизон. Во времена Эстонской Республики здесь также находилась армия.

В 1930-х годах Ивангородская крепость стала важным оплотом для так называемой линии Лайдонера. Построенная здесь артиллерийская батарея и вспомогательные сооружения в значительной степени сохранились. В советское время в крепости были проведены обширные реставрационные работы, которые периодически возобновляются. Последним был восстановлен пороховой амбар, построенный шведами в 17 веке. В отреставрированном виде его открыли в 2015 году. Крепость открыта для посетителей с 1987 года.

Из книги “Нарва. От дачи до дворца.” (Мадис Туудер, Карин Паулус)